Áttételes motor (Right Angle Geared Hobby Motor) vezérlését szerettem volna megoldani. Vígvári György segített, aki a Mic:Robi (BBC micro:bit vezérelt) oktató robot-ot forgalmazza. Pontosabban a termék összeszerelését segítő termék dokumentációja segített. A motor vezérléséhez szükségünk van:
- Áttételes robot/modell motorra
- Motorvezérlő panelre
- Elemtartó dobozra, elemekkel
- vezetékekre
Ha már tudunk vezérelni áttételes motorokat, akkor akár egy járművet is összeállíthatunk.
A motorok, motorvezérlő és az elemek bekötéséről készült kép:
De ami a legfontosabb ebben az esetben a motorok vezérlése, programozása. A távirányítást egy másik micro:bittel oldottam meg.
Az első kép a “távirányító”, míg a további 3 kép a jármű micro:bitjének programja. A távirányítás a mikro:bit döntésével oldottam meg. Ha egy kézbe vesszük a mikro:bit-távírányítót és azt előre, hátra ill. jobbra, balra fordítjuk, akkor azt a hatást kelti mintha kezünkkel irányítanánk a járművet.
Az alábbi táblázat az egyes motorok ki vagy bekapcsolásának beállításához szükséges PIN értékét adtam meg.
(Ezek az értékek elsősorban attól függnek, hogy a motorokat és annak vezérlőjét, valamint az elemeket hogy kötöttük be.)
| PIN 8 | PIN 12 | 2 Motor forgásirány | PIN 16 | PIN 0 | 2 Motor forgásirány |
| 0 | 0 | STOP | 0 | 0 | STOP |
| 0 | 1 | Előre | 1 | 0 | Előre |
| 1 | 0 | Hátra | 0 | 1 | Hátra |
| 1 | 1 | Brake rövidzár | 1 | 1 | Brake rövidzár |
….problémák….
A fenti programozás egyik hibája (a videóban is látható), hogy a fordulások során “túl érzékeny, túl gyors” volt ezért az irányítás kicsit nehézkes. Arra jutottam, hogy vagy az egyik motort kell leállítanunk vagy a motorok sebességén kellene változtatnom. A sebességváltóztatást “elegánsabbnak” tartom, ezért erre próbáltam megoldást keresni. A keresgélés során találtam arra a lehetőségre, hogy a programblokkokhoz különböző “Projekt csomagok” hozzáadásával további programblokkokhoz juthatunk.
A programblokkokhoz az alábbi link segítségével olyan projekt csomagot adunk hozzá, amely olyan programblokkokkal bővíti a készletet, amely a áttételes motorok vezérlését könnyíti meg.
- A projekt csomag
- A megjelenő programblokkok
Olyan programblokkokkal (Kitronik) bővíti a készletet, amely két áttételes motorok indítását (beállítható iránnyal, sebességgel) és leállítását teszi lehetővé.
Ezek ismeretében a következőképpen módosítottam a programot (ami természetesen rövidebbé vált):
https://makecode.microbit.org/_C6c6uKJ6VFeE
Vélemény, hozzászólás?